desarrollo de un sistema de control fino de temperatura en una cuna de calor radiante

Inicialmente lo que se busca es mejorar el control de temperatura de la cuna de calor radiante CLINIWARM II recuperando la credibilidad, innovación y calidad en sus productos por lo cual se evidencia una gran oportunidad de rediseño para concebir desde el principio una solución general que aborde este conjunto de problemas. Si no se toman las medidas correctivas necesarias en la cuna y se sigue operando como está actualmente podría causar daños en la salud en un neonato debido a la fragilidad de sus órganos y su capacidad de termorregulación ocasionando problemas como hipotermia, hipertermia, daños cerebrales incluso la muerte

Aplicación de HMMs para clasificar series temporales

Grado en Ingeniería Informátic

Análisis del control y optimización de un reactor piloto para producir poliacetato de vinilo

Este trabajo presenta el modelamiento y optimización de la reacción de polimerización de Vinil Acetato (VAc), desarrollado con el objetivo de establecer las condiciones operacionales necesarias para minimizar el tiempo de procesamiento. El sistema se modeló teniendo en cuenta las interacciones fisicoquímicas, energéticas y usando las condiciones de operación que normalmente emplea una empresa de producción de adhesivos en Colombia. Para este modelamiento se utilizó como base un equipo de reacción de 65L ubicado en la Universidad Nacional de Colombia y un reactor de 11m3 ubicado en Preflex S.A. A partir de los resultados de la simulación base, se realizó la optimización de cada modelo, mediante el método de control óptimo, en donde se modificaron los flujos de alimentación de monómero, iniciador y fluido de enfriamiento. Para cada problema de optimización identificado se buscó crear las condiciones operacionales que permitieran reducir el tiempo de este procesamiento. Por otra parte, se analizó numéricamente la controlabilidad del sistema de reacción a escala piloto usando dos estrategias, PID y MPC; ambas presentaron un comportamiento satisfactorio, pero la más recomendada es la estrategia PID debido a su facilidad de implementación. Por último y teniendo en cuenta los resultados previos, se validó experimentalmente el proceso de reacción en un reactor a escala piloto, siguiendo los perfiles de las 3 propiedades medibles: contenido de sólidos, viscosidad y temperatura de proceso. Se encontró que es posible realizar la reducción de tiempo planteada en la optimización, usando agua como fluido refrigerante y mediante un control PID adaptativo, mantener las propiedades físicas del material en los parámetros establecidos, pero cambiando la distribución de tamaños de las partículas.Abstract: Modelling, simulation and optimization of the vinyl acetate polymerization was realized in this paper in order to determine the operating conditions that allows the reaction time minimization. The system has been modeled considering the physicochemical, energy interactions and operating conditions of the industrial reactor from an adhesive production company in Colombia. Polymerization modelling was based on a 65L steel reactor located at the National University of Colombia and a 11m3 reactor located on Preflex S.A. Based on the results of the simulation, an optimization process of each model was carried out, using the optimal control method, where the monomer feed, initiation and cooling fluid were modified. Operational conditions that allows a time process reduction were determined on each optimization problem. On the other hand, the controllability of the system using the PID and MPC control strategies were analyzed, both with a satisfactory performance through time, being the PID strategy more recommended due to its ease of implementation. Finally, the reaction process was experimentally validated in a pilot scale reactor, following the profiles of 3 measurable properties during the process: Solids content, viscosity and process temperature. Pilot scale experimentations show that it is possible to reduce the reaction time using water as coolant, with a dynamic PID control, keeping holding the polymer physical properties, but with a different size particle distribution.Maestrí

Diseño e implementación de un controlador programable de patrones de movimiento para motores de corriente continua con aplicación en robots y máquinas CNC

[ES] En los últimos años, ha habido un gran aumento de los productos de consumo basado en procesadores ARM. Este incremento ha sido motivado por la eficiencia y el bajo costo de estos procesadores, que los hacen adecuados para dispositivos de baja potencia y aplicaciones que no hacen un uso intensivo de la CPU. Por otro lado, la robótica y la industria actual se basa en el uso del motor de corriente continua con escobillas como accionamiento y actuador por excelencia para cualquier proceso de producción. El presente trabajo busca examinar la viabilidad de implementar un controlador discreto programable en un ARM para controlar la posición, velocidad y par de un motor de corriente continua industrial que pueda tener aplicación en robots o cualquier máquina CNC. Este trabajo también tiene la intención de servir como una referencia general para la implementación de controladores discretos abarcando desde la obtención del modelo del proceso (teórica y experimentalmente) hasta la programación y configuración del microcontrolador, pasando por el diseño de distintos tipos de controles y la generación de trayectorias. En concreto, el trabajo realizado implementa un control de posición y velocidad en una STM32F429-DISCOVERY, para un motor Pittman DC040B-2 con encoder incremental y se efectua el seguimiento de trayectorias generadas en un solo eje mediante una plataforma de ensayo y pruebas diseñada para tal efecto.[EN] During the last years the amount of ARM processor based products in use has increased. This raise has been motivated by the high eficiency and the low cost of its processors, which make them appropiate for low power devices and aplications that do not need an intense CPU use. In addition, present robotic and current industry is based on brushed DC motor as main drive for every production process. The aim of this project is to test the viability of a discrete controller implementation on an ARM Device to control position, speed and torque of an industrial DC motor that could be used on any CNC Machine or robot. This document has also the intention to serve as a general reference for discrete controller implementation, from process model obtaining (theorically and experimentally) to setup and programing of the microcontroller, through different controllers design and trayectory generation. Concretly, the project implements a position and speed control on a STM32F429- DISCOVERY, for a Pittman DC040B-2 motor with an incremental encoder and it makes generated trayectories tracking in just one axis using a test platform designed and developped for this purpose.González Rojo, JF. (2016). Diseño e implementación de un controlador programable de patrones de movimiento para motores de corriente continua con aplicación en robots y máquinas CNC. Universitat Politècnica de València. http://hdl.handle.net/10251/75451TFG

Robótica modular y locomoción: aplicación a robots ápodos

Tesis doctoral inédita. Universidad Autónoma de Madrid, Escuela Politécnica Superior, 200

Técnicas de control para la mejora de la estabilidad en redes eléctricas DC con convertidores operando a potencia constante

Some electrical devices in direct current (DC) networks, under certain operating characteristics, behave as constant power loads (CPLs). This behavior is defined by presenting negative incremental resistance, compromising the stability of the supply networks. The current evolution of electrical networks favors the proliferation and increase of this unstable behavior. In this research, a stability analysis method is presented that allows verifying a sufficient condition for the local stability of linear and time invariant DC circuits with CPLs, for all possible equilibria of the system that arise when varying the power consumed by the CPLs. Furthermore, this method is expressed by linear matrix inequalities that can be verified by convex programming. It is also proposed to connect a stabilizing device in parallel, given an accessible connection port in the electrical network, which through an adequate control law, allows ensuring the local stability of linear and time-invariant DC networks with CPLs. The techniques used to obtain the control law have been H8 control, self-tuning control, and non-linear control. In addition, it is shown that the proposed solution meets the objectives established a priori, based on the worst-case regarding the system stability, through numerical results in simulation and experimental results obtained in a prototype plant designed and built within the framework of this research.Algunos dispositivos eléctricos de las redes de corriente continua (DC), bajo determinadas características de funcionamiento, se comportan como cargas de potencia constante (CPLs). Este comportamiento, se define por presentar resistencia incremental negativa, comprometiendo la estabilidad de las redes de suministro. La evolución actual de las redes eléctricas, favorece la proliferación y aumento de este comportamiento inestable. En esta investigación, se presenta un método de análisis de estabilidad que permite comprobar una condición suficiente para la estabilidad local de circuitos de DC lineales e invariantes en el tiempo con CPLs, para todos los posibles equilibrios del sistema que surgen al variar la potencia consumida por las CPLs. Además, este método se expresa en forma de desigualdades matriciales lineales que pueden ser verificadas mediante programación convexa. También se propone la conexión de un dispositivo estabilizador en paralelo, dado un puerto de conexión accesible en la red eléctrica, que mediante una ley de control adecuada, permita asegurar la estabilidad local de redes de DC lineales e invariantes en el tiempo con CPLs. Las técnicas utilizadas en la obtención de la ley de control han sido control H8, control autosintonizado y control no lineal. Además, se demuestra que la solución propuesta cumple los objetivos establecidos a priori, basados en el peor caso respecto a la estabilidad del sistema, mediante resultados numéricos en simulación y resultados experimentales obtenidos en una planta prototipo diseñada y construida en el marco de este trabajo de investigación.Postprint (published version

Diseño y optimización para plataformas de un dron multirrotor

El objeto principal del proyecto es el diseño y la optimización de la estructura de un dron disminuyendo su peso para aumentar el tiempo de vuelo o la carga de pago. Este proyecto se centra en el diseño y optimización de la estructura de un dron multirrotor fabricado mediante impresión 3D. El dron será del tipo hexacóptero y tendrá la capacidad de mantener en el aire una carga de 6kg en régimen estacionario.Ingeniería Mecánic

XXX, Sistemas estructurales desplegables para infraestructuras de intervención urbana autoconstruidas

296 p.La tesis doctoral investiga la aplicación de sistemas estructurales desplegables para realizarinfraestructuras de intervención urbana autoncostruidas, cuya manipulación y accionamiento sea manual.En la parte inicial se han analizado los diferentes sistemas de estructuras desplegables y se han elegidolos sistemas de barras articuladas y tirantes que se accionan mediante tensado. Se han analizado losconceptos fundamentales de este tipo de estructuras y se han detectado problemas no resueltos en laspropuestas de los diferentes autores estudiados. Se han analizada los sistemas tensados, los diferentessistemas de barras articuladas, las discretizaciones de diferentes superficies, las diferentes soluciones denudos, los procesos de desplegado y la eficiencia estructuras de los mecanismos.El la parte final se han propuesto diferentes sistemas estructurales que son propuestas originales de estatesis. Se ha propuesto un sistema de discretización por aproximación que utiliza modelos a escala y unsimulador físico, para hacer discretizaciones en un entorno virtual. Como parte final se han montadomódulos desplegables a escala real, y se ha construido y probado una combinación de estos módulossegún los condicionantes definidos en el inicio de la investigación

El error de concordancia plural en español L2 desde una perspectiva emergente

Doctorado en Ciencias del Lenguaje. Mención en Lingüística Aplicada.En esta tesis se analizan, desde una perspectiva emergente, los errores de concordancia plural en cuatro aprendientes italianos de español L2: SONIA (nivel A), NATI (nivel B1), JAKO (nivel B2), MIRKA (nivel C1). Los objetivos principales son: (i) examinar los factores relacionados con la chance / riesgo de error; (ii) analizar la dinámica del error a nivel microscópico y macroscópico desde el enfoque de los sistemas complejos; (iii) predecir el error local de las últimas sesiones de los aprendientes. La orientación de esta tesis es fuertemente cuantitativa. Se han utilizado técnicas del ámbito de la estadística, la minería de da- tos y la física de los sistemas complejos. En cuanto al primer objetivo, se crearon las siguientes variables predictoras: (i) tipo de modificador (artículo definido, artículo indefinido, determinantes, adjetivos atributi- vos); (ii) si es a larga distancia; (iii) de más de dos términos; (iv) presencia de -e- epentética (controladores terminados en consonante); (v) propiedades del controlador (animicidad, concretud, familiaridad, imagi- nabilidad, frecuencia), (vi) similitud entre las terminaciones del español y el italiano; (vii) similitud entre las raíces léxicas de ambas lenguas; (viii) errores acumulados hasta la instancia en cuestión; (ix) posibles estrategias de aprendizaje (de 1 a 7), (x) frecuencia de TYPES de instancias de concordancia en corpus EsTenTen y en el propio. Las variables respuesta fueron: (i) binaria [error / no error]; (ii) categórica [error de: género, -e- epentética, plural, mixto]; (iii) tiempo hasta que se produce un error; (iv) serie simbólica. En general se hallaron efectos de: (a) tipo de modificador: los errores suben con determinantes / adjetivos res- pecto del artículo definido; (b) género: plurales masculinos más fáciles que los femeninos; (c) familiaridad / frecuencia del controlador [errores bajan]; (d) animicidad [errores suben para animados]; (e) frecuencia de TYPES [error baja a más frecuencia]. El efecto de -e- epentética fue facilitador, contra las expectativas. Se interpretó que la estrategia 5, que hacía bajar el error, tuvo efecto benéfico para los plurales en -es. La distancia de terminaciones evidenció el efecto inverso al esperado, se lo explicó analizando las instancias del nivel de referencia. El efecto de errores acumulados resultó débil. Respecto del segundo objetivo, la hipótesis principal fue tratar al error como atractor. A nivel microscópico, se utilizaron los resultados de los análisis estadísticos para sesgar el flujo a atractores en tres simulaciones basadas en sistemas dinámicos. En general, se logró emular el patrón global de error pero se aproximó menos el patrón de error por sesiones. En cuanto al nivel macroscópico, se usaron medidas de detección de cambio de régimen y redes comple- jas. Se logró identificar grupos de sesiones con dinámica similar y regiones aproximadas de transiciones, usando la variable respuesta de serie simbólica. Las redes complejas arrojaron efectos a nivel de las pala- bras respecto de: modificador, familiaridad / frecuencia y de imaginabilidad / concretud del controlador, -e- epentética y similitud entre raíz y desinencia. También hubo efectos para las palabras terminadas en -e. Para el tercer objetivo se emplearon, entre otras predictoras, información proveniente de las redes complejas. En general no se logró superar el 80% de precisión. Los atributos derivados del grafo fueron seleccionados como influyentes para todos los alumnos.Fil: Marafioti, Pablo Ezequiel. Universidad Nacional de Córdoba. Facultad de Lenguas; Argentina